Number：

04098011

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Name：

蔣祥第

Titles：

Associate professor

Author：

蔣祥第、蔣志德、黃琳元

Paper name：

雙足機器人運動學分析與步態規劃(Kinematics Analysis and Gait Planning of a Biped Robot)

Name of activity：

2011 第十八屆全國自動化科技研討會(2011 tenth of the Eighth National Conference on Automation Technology)

Keywords：雙足機器人(Biped robot)、機器人運動學(robot Kinematics)、步行規劃(walk planning)、軌跡規劃(trajectory planning)

Abstract：

本論文研究目的，主要藉由一步行機器人平台分析其運動特性，並由步行模式與步行週期，規劃足部各關節運動軌跡。對於步行機器人建構相關連桿座標系統，探討其機器結構，以D-H變換矩陣為基礎，順向運動學討論以腳板為基座，尋得各關節旋轉角變換至髖關節位置及方向之關係，續以逆向運動學代數解討論由腳板至髖關節之位置及方向和各關節旋轉角在空間中之一般關係。接著討論機器人步行運動模式，分析比較靜態步行與動態步行之不同，分別做出步行週期規劃，並以擺線規劃模擬運動軌跡。最後藉由步行機器人實際步行影像擷取，與理論上各關節運動軌跡相比較，在與人類行走軌跡比較。

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